АНАЛІЗ РОЙОВИХ МЕТОДІВ КЕРУВАННЯ БЕЗПІЛОТНИМИ ЛІТАЛЬНИМИ АПАРАТАМИ

Анотація

У роботі здійснено комплексне дослідження та порівняння ройових алгоритмів керування безпілотними літальними апаратами (БПЛА) у динамічному середовищі. Проаналізовано методи Particle Swarm Optimization, Ant Colony Optimization та Artificial Bee Colony з точки зору принципів роботи, переваг, обмежень і практичних сфер застосування. Для об’єктивної оцінки ефективності розроблено набір критеріїв, що охоплюють швидкість збіжності, гнучкість, робастність, обчислювальну складність та енергоефективність. Отримані результати дозволили визначити найбільш придатні алгоритми для розв’язання завдань пошуку, розвідки, картографування та кооперативної доставки вантажів. Додатково окреслено перспективні напрями розвитку, зокрема створення гібридних алгоритмів і вдосконалення методів адаптації до умов невизначеності. Практична цінність роботи полягає у формуванні підґрунтя для розробки більш автономних і ефективних систем керування роєм БПЛА, що можуть знайти застосування в сільському господарстві, пошуково-рятувальних операціях, моніторингу довкілля та інспекції інфраструктури. Отримані висновки можуть бути використані як методологічна основа для подальшої інтеграції ройових підходів у практичні системи керування автономними БПЛА.