ЗАСТОСУВАННЯ ФІЛЬТРА ЧАСТОЧОК ДО ЗАДАЧ САМОЛОКАЛІЗАЦІЇ ЛИШЕ ЗА ВІДСТАННЮ ДО ДЖЕРЕЛ РАДІОСИГНАЛІВ
DOI:
https://doi.org/10.31891/2307-5732-2024-337-3-23Ключові слова:
Фільтр часточок, Particle filter, самолокалізація об’єкта, фільтр Калмана, локалізація за відстаннюАнотація
Робота спрямована на апробацію застосування фільтру часточок (Particle filter) до задач самолокалізації об’єкта лише за оцінками відстаней до точок прив’язки на основі сили отриманого радіосигналу. Метою дослідження є пошук відносно точного та нескладного алгоритму вирішення задачі самолокалізації, що може гнучко поєднувати данні від кількох сенсорів та демонструвати відносну стійкість до шуму у даних. Ключовими вимогами до алгоритму є стійкість до шуму в оцінках відстаней та можливість інтегрувати додаткові сенсори. Було створено програмну симуляцію, у якій здійснено серію експериментів та обраховано показники MAE та RMSE для одержаних оцінок позиції об’єкта. Продовження дослідження полягає у розширені даного алгоритму для роботи із роєм автономних безпілотних платформ.
