АРХІТЕКТУРА СИСТЕМИ АВТОНОМНОГО КЕРУВАННЯ ДЛЯ FPV-ДРОНІВ
DOI:
https://doi.org/10.31891/2307-5732-2024-337-3-33Ключові слова:
дрон, квадрокоптер, безпілотний літальний апарат, БПЛА, роботизовані системи , автономне управління, польотний контролер, Raspberry Pi, MAVLink, Robot Operating SystemАнотація
Автономне керування дроном пропонує практичне рішення проблем, присутніх при ручному управлінні дроном оператором. Існують обмеження, які виключають можливість наявності оператора, а деякі рішення мають значно нижчу ефективність за відсутності автономного алгоритму. Велика дистанція, радіоперешкоди або великі обсяги даних, що треба аналізувати, не такі критичні, якщо у дрона є можливість приймати рішення автономно без оператора. Через особливості базового аматорського FPV-дрона його польотний контролер не має достатніх обчислювальних спроможностей для виконання складних алгоритмів таких як визначення та відстеження об’єктів, розрахунку правильної траєкторії тощо. У таких випадках необхідне використання допоміжного комп’ютера. Дана робота досліджує важливі нюанси та специфіку інтеграції допоміжних комп’ютерів із польотними контролерами, а також описує апаратну та програмну частини реалізації автономного управління дроном.
