МОДЕЛЮВАННЯ ПРОЦЕСУ ВІДСТЕЖЕННЯ ЦІЛІ ЗА ДОПОМОГОЮ ФІЛЬТРІВ КАЛМАНА

Анотація

У статті запропоновано інтегрований підхід до моделювання початкового етапу супроводження цілей у радіолокаційних системах на основі поєднання експоненціальної GERT-мережі та фільтра Калмана. GERT-модель забезпечує макрорівневий опис процесу «радар–об’єкт стеження», дозволяючи аналітично визначати функції розподілу часу взаємодії, враховувати багатоваріантні переходи та часові затримки. Водночас вона не реалізує рекурсивної корекції координат і швидкостей та не мінімізує середньоквадратичну помилку оцінювання.

Для підвищення точності запропоновано використання фільтра Калмана як мікрорівневого інструмента уточнення траєкторії. Сформульовано дискретну модель у просторі станів та рекурсію «прогноз–корекція», а також показано, як результати GERT застосовуються для ініціалізації параметрів фільтра та адаптації його коваріацій. Моделювання підтвердило зменшення RMSE та підвищення узгодженості оцінок. Запропонована рамка «GERT → Kalman» поєднує часово-ймовірнісний аналіз із високоточною рекурсивною оцінкою стану в умовах завад.