ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНА СИСТЕМА І ПРОГРАМНЕ ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ ДЛЯ ДОСЛІДЖЕННЯ ФОТОЗАХОПЛЕННЯ і ПЕРЕСЛІДУВАННЯ ОБ'ЄКТІВ У ДВОХ КООРДИНАТАХ

Анотація

Створили експериментальну систему і програмне забезпечення для генерування і дослідження команд на двигуни безпілотного літального апарата (БПЛА) та його автоматичного повертання при фотопереслідуванні рухомого об’єкта з метою оптимізації процесів керування. Використали квадрокоптер з рамою Q450, двигунами D2212-920kv і пропелерами з розмірами 10x1,5 см. Встановили автопілот Pixhawk PX-4 з відкритим програмним кодом і бортовий комп’ютер Raspberry-3 з відеокамерою Pi V2 з розділенням 1080×720 пікселів. Квадрокоптер підвісили на жилці так, що пропелери знаходилися у горизонтальній площині. Експериментальна установка включає двоканальний цифровий осцилограф типу ISDS205A для вимірювання ширини імпульсів керування моторами і лазерний тахометр типу UT-372 для вимірювання швидкості обертання моторів. Склали програму, яка обчислює координати центра зображення Х об’єкта в пікселях і відповідні тривалості імпульсів для керування обертанням моторами квадрокоптера за допомогою четвертого каналу приймача автопілота. Система польоту використовує бібліотеки Dronekit, datetime, errno, platform, а програма перетворення відеоряду зображень - бібліотеки sys, OpenCV, Picamera.