УЗАГАЛЬНЕНІ ПРОБЛЕМИ КОМПʼЮТЕРНОГО ЗОРУ В ЗАДАЧАХ ПРИЙНЯТТЯ РІШЕНЬ РОЯМИ АВТОНОМНИХ БЕЗПІЛОТНИХ ЛІТАЛЬНИХ АПАРАТІВ

Анотація

В роботі наведено результати комплексних досліджень щодо проблем компʼютерного зору (КЗ) на які слід звернути увагу при моделюванні та проектуванні систем прийняття рішень як для безпілотних літальних апаратів (БПЛА), автономних БПЛА (АБПЛА) так і для їх роїв. Увага була зосереджена на таких аспектах як обмеження обчислювальних ресурсів, нестабільне середовище, синхронізація БПЛА, обмін візуальними даними, варіативність масштабу, орієнтація обʼєктів, адаптивність до зміни задач у реальному часі, обмежене поле зору та ін. Серед проаналізованих існуючих рішень зроблено висновки про переваги систем, що проектувалися для вирішення задач пілотування БПЛА й прийняття рішень роями АБПЛА, а також і їх недоліки, які потрібно врахувати при побудові нових рішень. За результатами досліджень, формалізовано ряд проблем КЗ, що не мають повного розвʼязку, а саме таких як втрата точності моделями КЗ при зміні середовища, злиття локальних карт БПЛА, робота в умовах “сліпих зон”, моніторинг обʼєктів навколо, координація моделей КЗ у процесі самонавчання рою БПЛА, видобування знань засобами КЗ та оцінка невизначеності моделей у нових умовах, коли модель не знає, що вона не знає. На основі аналізу розглянутих проблем сформовано вимоги до побудови систем прийняття рішень для роїв АБПЛА та запропоновано напрямки для наступних досліджень, зокрема, у напрямках розподіленого КЗ, навчання роїв БПЛА, мульти-агентних систем із стерео зором та донавчання в реальних умовах.