ДОСЛІДЖЕННЯ ЕФЕКТИВНОСТІ КОРЕЛЯЦІЙНИХ МЕТОДІВ ВІЗУАЛЬНОГО ВІДСТЕЖЕННЯ РУХОМИХ ОБ'ЄКТІВ БЕЗПІЛОТНИМИ СИСТЕМАМИ

Анотація

В умовах сучасного розвитку комп'ютерного зору та автономної робототехніки, актуальним завданням є візуальне відстеження рухомих об'єктів за допомогою безпілотних авіаційних систем (БПЛА). У цій роботі представлено дослідження системи відстеження в реальному часі, що базується на методах кореляційних фільтрів, зокрема з використанням трекера CSRT. Система інтегрована в симуляційне середовище Software-in-the-Loop (SITL), яке включає компоненти PX4, MAVSDK та Gazebo Classic, дозволяючи реалістично моделювати польоти без потреби у фізичному обладнанні. Ключовими особливостями розробленого рішення є мінімальне обчислювальне навантаження, швидка реакція на динаміку об'єкта та здатність працювати автономно без доступу до хмарних сервісів. Експериментальні дослідження підтвердили високу стабільність відстеження навіть за умови помірних змін зовнішнього вигляду об'єктів та показали ефективність запропонованого підходу для платформ з обмеженою потужністю.

Отримані результати формують базу для подальшого впровадження розробки у реальні бортові системи БПЛА.