ДОСЛІДЖЕННЯ МЕТОДІВ ТА ЗАСОБІВ АВТОМАТИЧНОЇ ЛОКАЛІЗАЦІЇ МОБІЛЬНОГО ПРИСТРОЮ В ПРОСТОРІ В УМОВАХ ЧАСТКОВОЇ АБО ПОВНОЇ ЙОГО АВТОНОМНОСТІ

Анотація

Стрімкий розвиток робототехніки, зокрема мобільних роботів, відриває широкий спектр завдань що до їх локалізації та навігації. В роботі наведено результати дослідження методів за засобі, які застосовуються для локалізації мобільного пристрою в просторі. На сьогоднішній день мобільні пристрої (роботизовані системи, дрони) працюють в різних сферах людської діяльності в умовах безпосереднього керування, напівавтоматично або в автономному режимі. Для їх продуктивної діяльності розроблено безліч методів та алгоритмів локалізації та картографування (SLAM). Багато з розроблених методів успішно реалізовані, але вони, як правило, розроблялися для роботи в конкретних середовищах та під певні умови роботи. Тому для різних умов підбирається або, при необхідності, розробляється/удосконалюється конкретний алгоритм SLAM. У цій статті пропонується оновлена та доповнена класифікація алгоритмів SLAM. В роботі класифіковано та узагальнено деякі з алгоритмів SLAM, які були запропоновані науковцями світу та описані в їх публікаціях. Зазначені в класифікації підходи до реалізації алгоритму SLAM дозволяють, при необхідності, застосовувати їх комплексно або окремо для картографування, локалізації, навігації та доповненої реальності. Завдяки комбінуванню підходів до реалізації SLAM мобільні пристрої в своїй роботі можуть використовувати найефективнішу реалізацію процесу локалізація, яка підходить під поточну ситуацію.