ПРОЦЕС ЗБОРУ ТА ПІДГОТОВКИ ДАНИХ З ДЕМОНСТРАЦІЙ, ЗРОБЛЕНИХ ЛЮДИНОЮ, ДЛЯ ВИКОНАННЯ ПРОСТИХ МАНІПУЛЯЦІЙНИХ ЗАВДАНЬ ЗА ДОПОМОГОЮ РОБОРУКИ XARM7 ДЛЯ НАВЧАННЯ З ДОПОМОГОЮ BEHAVIOR CLONING АЛГОРИТМУ
DOI:
https://doi.org/10.31891/2307-5732-2024-333-2-24Ключові слова:
Imitation learning, behavior cloning, роборука, xArm7, End-to-End policy, Realsense D435, RGB, Depth, збір та підготовка данихАнотація
Основна мета цього дослідження полягає в тому, щоб заглибитися в тонкощі визначення потрібної структури даних, необхідної для інструктування робота щодо виконання елементарних завдань маніпулювання. Навчання буде відбуватись завдяки Imitation learning, використовуючи алгоритм behavior cloning. Imitation learning надзвичайно корисний для навчання будь-яких роботизованих систем, особливо з багатосуглобними роборуками. Даний підхід дозволяє уникнути написання складних та громіздких евристичних алгоритмів. Евристичні алгоритми часто містять багато гіперпараметрів, які потрібно підбирати емпіричним шляхом. Imitation learning алгоритми дозволяють розробити End-to-End policy із зібраних даних, що спрощує систему та підвищує її надійність. Збір даних відбувався з роборуки xArm7 та Realsense D435 RGB+Depth камери.
