METHOD FOR INCREASING THE ACCURACY OF AUTOMATED CONTROL OF ROBOTIC SYSTEMS OF ADDITIONAL UAV MODULES - PARKHOMEY, IGOR; BOIKO, JULIY; TKACHUK, VITALII; SVACHII, OLEH (Herald of Khmelnytskyi National University. Technical sciences, 2024)
В роботі наведено методику підвищення точності автоматизованого керування робототехнічними системами додаткових модулів безпілотних літальних апаратів (БПЛА). Описано вдосконалений алгоритм визначення взаємного позиціонування літальних апаратів який спрямований на підвищення точності системи управління літаком в умовах необхідної потреби дозаправки. Запропонований результат базується на використанні апарату подвійних кватерніонів та розширеного фільтру Калмана. Під час дослідження виконується симуляція та перевірка ефективності розробленого методу.
Keywords: UAV; Kalman filter; control algorithm; quaternions; positioning