КОВАЛЬ В, КАШТАЛЬЯН А. МЕТОД ПЛАНУВАННЯ ПРОЦЕСАМИ РЕАЛЬНОГО ЧАСУ В КІБЕРФІЗИЧНИХ СИСТЕМАХ НА ОСНОВІ НУЛЬОВОГО КОПІЮВАННЯ. Herald of Khmelnytskyi National University. Technical sciences. 2026;361(1):568-574. doi:10.31891/2307-5732-2026-361-78