МОДЕЛЮВАННЯ ОПЕРАЦІЇ 3D-ДРУКУ РОБОТИЗОВАНИМ МАНІПУЛЯТОРОМ З ВИКОРИСТАННЯМ ПРОГРАМНОГО СЕРЕДОВИЩА ROBODK - ДУКА, ОЛЕКСАНДР; ПОЛІЩУК, ОЛЕГ (Herald of Khmelnytskyi National University. Technical sciences, 2026)
У статті розглянуто методику моделювання та симуляції процесу 3D-друку пеллетним екструдером із застосуванням програмного середовища RoboDK. Використання роботизованих систем у виробничих процесах дозволяє підвищити точність нанесення матеріалів, зменшити витрати та мінімізувати ймовірність помилок. Одним із ключових аспектів впровадження таких технологій є попереднє цифрове тестування, що дозволяє оптимізувати параметри траєкторій руху маніпуляторів та перевірити їхню ефективність без необхідності фізичного втручання в обладнання. У межах дослідження реалізовано алгоритм створення віртуального середовища у RoboDK, що включає імпорт CAD-моделей, налаштування координатних систем, калібрування інструменту та побудову оптимальної траєкторії багатоосьового 3D-друку. Використання моделювання дає можливість оцінити можливі зіткнення, визначити допустимі діапазони руху маніпулятора та адаптувати параметри екструзії полімерного матеріалу відповідно до особливостей геометрії виробу. Проведена симуляція дозволила визначити оптимальні режими роботи екструзійної системи, а також скоригувати параметри керування для мінімізації похибок. Отримані результати демонструють доцільність застосування RoboDK для попереднього тестування та налагодження технологічних процесів роботизованого 3D-друку. Використання симуляції дозволяє значно скоротити час на розробку та налаштування виробничого процесу, зменшити ризики помилок та підвищити якість кінцевого виробу. Запропонований підхід може бути використаний для вдосконалення алгоритмів керування роботизованими маніпуляторами в інших сферах виробництва, що потребують високої точності та стабільності виконання операцій.